혼자서 만드는 모바일 로봇 - 아두이노와 ROS2를 이용한 모바일 로봇 설계

이 책은 총 여섯개의 장으로 구성되어 있습니다. 첫 번째 장에서는 모바일 로봇과 ROS2의 기본 개념을 다루어 로봇 개발을 위한 기초를 쌓습니다. 두 번째 장에서는 ROS2 개발 환경 구축을 안내하며, WSL2 및 우분투 설치부터 VS Code 설정, ROS2 설치까지 실습 중심으로 설명합니다. 세 번째 장에서는 ROS2의 핵심 기능과 명령줄 도구를 학습합니다. 노드, 토픽, 서비스, 파라미터, 액션 등 ROS2의 주요 개념을 예제와 함께 익힙니다. 네 번째 장에서는 ESP32 기반 모바일 로봇 제작을 진행합니다. ESP32-CAM 설정, 모터·센서 제어, 프레임 제작과 조립 등 실제 로봇 제작 과정을 담고 있습니다. 다섯 번째 장에서는 ROS2 파이썬 클라이언트 라이브러리를 활용해 ROS2 노드를 작성하고, 워크스페이스 구성과 launch 파일 작성 등 소프트웨어 개발 방법을 배우게 됩니다. 여섯 번째 장에서는 micro-ROS 프로그래밍을 통해 마이크로컨트롤러와 ROS2를 연동하여 실전 로봇 시스템을 완성하는 방법을 학습합니다.





전체적인 흐름을 이해하고, 최소한의 지식을 바탕으로 모바일 로봇을 만들어보는 데 집중하였습니다. 엔코더 없는 DC 모터가 아닌 서보모터로 채택하거나, 라이터 센서를 장착하면 좀더 재미있는 프로젝트를 진행하지 않았을까 라는 아쉬움은 있습니다. 모든 코드에 세세한 설명을 덧붙이지 못한 점은 다소 아쉽지만, 최대한 읽기 쉽고 이해하기 쉬운 형태로 코드를 구성하였습니다.

ROS2의 진정한 가치는 이 책에서 다룬 모바일 로봇을 넘어서, 보다 복잡한 시스템으로 확장될 때 더욱 빛을 발합니다. 예를 들어, SLAM을 활용해 로봇이 스스로 주변 환경을 인지하고 지도를 작성하는 기술은 자율주행, 서비스 로봇, 드론 등 다양한 분야에서 이미 핵심 기술로 자리잡고 있습니다. 여러분이 앞으로 이러한 기술들을 직접 구현해 보고, 센서 데이터를 다루며 로봇이 세계를 이해하도록 만드는 과정을 경험해보길 바랍니다.

또한 휴머노이드 로봇이나 4족보행 로봇 같은 복합 구조의 로봇 플랫폼 역시 ROS2를 기반으로 급격히 발전하고 있습니다. 관절 제어, 균형 유지, 실시간 시스템과의 조화 등 해결해야 할 문제는 많지만, 그만큼 도전의 재미도 큽니다.

ROS2의 모듈화된 구조와 강력한 통신 프레임워크는 이러한 로봇들의 다중 센서 처리, 모션 계획, 고난도 제어 알고리즘을 구현하는 데 큰 힘이 됩니다.