1941년 경북 안동 출생. 《현대문학》에 1965년, 1966년, 1967년 3회 추천으로 등단했다. 서울대학교 사범대, 동 대학 교육대학원 교육심리학을 전공하고, 미국 플로리다 주립 대학교Florida State University(Ph.D. 취득)에 유학 중, 문화 인류학자 루스 베네딕트Ruth Benedict의 《국화와 칼》에 감명받아 귀국 후 30여 년간 한국 전통 사회의 여성 및 아동 민속자료를 수집·연구하여, 《한국전통아동심리 요법》, 《한국 전통사회의 육아방식》, 《한국 전통사회의 유아 교육》 등 3권의 연구서와 《한국여성, 우리는 누구인가》(상·하), 《딸아 딸아 연지 딸아》 등 한국 전통 사회의 여성 및 아동 민속 관련서 교양 도서 여러 권과, 민속 시집 《알고(考)》와 여러 권의 대학 교재를 썼다. 첫 시집 《달하》부터 《구름의 딸이요 바람의 연인이어라》, 《다보탑을 줍다》, 《거짓말로 참말하기》, 《둥근 세모꼴》, 《숙맥노트》 등 17권의 신작 시집과, 《세한도 가는 길》 등 12권의 시선집과, 《지란지교를 꿈꾸며》, 《축복을 웃도는 것》 등 다수의 산문집과, 민속 장편 서사시(소설) 《바람꽃은 시들지 않는다》, 《땡삐》(1~4권) 등을 썼다. 중국어 및 영어 번역 시집과 외국 대학의 교과서에 번역 산문 <지란지교를 꿈꾸며>가 등재되었고, 우리 국정 및 검인정 중·고교 교과서 11권에 <세한도 가는 길>, <다보탑을 줍다>, <춘천은 가을도 봄이지>, <빨래꽃> 등 여러 편의 시와 산문 <지란지교를 꿈꾸며>, <사투리 사전을 만들자> 등이 게재되었다. 한국시인협회상, 정지용문학상, 소월문학상특별상, 윤동주문학상, 월탄문학상, 한국펜문학상, 이형기문학상, 유심문학상, 구상문학상, 간행물윤리위원회상, 김달진문학상, 김삿갓문학상 등 다수의 상을 수상했다. 현재는 서울대 명예 교수이며, 대한민국예술원 회원, 한국시인협회 고문이다.