서울대학교 철학과를 졸업하고 같은 대학교 대학원에서 석사 및 박사 학위를 받았다. 1977년 존 롤스의 <정의론>을 번역한 후 풀브라이트(Fulbright) 장학금을 받아 1980~1981년 하버드 대학교 철학과 대학원 방문 연구원(visiting fellow)으로 있으면서 롤스에게 지도받았다. 그 후 한국윤리학회, 철학연구회, 한국철학회 회장을 역임했으며 동국대학교와 서울대학교 철학과 교수를 거쳐 2018년 현재 서울대 명예교수 및 의료법인 명경의료재단 이사장으로 재직 중이다. 주요 저서로 <사회정의의 철학적 기초>, <개방사회의 사회윤리>, <이론과 실천>, <시민공동체를 향하여>, <철학과 현실의 접점>, <자유주의는 진화하는가>, <덕윤리의 현대적 의의>, <정의론과 덕윤리>, <법치사회와 예치국가> 등이 있다.