화가를 꿈꾸다 서울대학교 정치학과로 진학했다. 선배를 잘못 만나 운동권이 됐고, 제적, 투옥, 강제 징집을 거쳐 8년 만에 졸업했다. 어렵게 기자가 됐지만, 신군부가 저지른 ‘1980년 광주 학살’에 저항하다 유학을 가야 했다. 귀국한 뒤 서강대학교 정치외교학과 교수로 일하며 사회과학대 학장과 대학원장 등을 지냈다. 2018년 정년을 마친 뒤 서강대학교 명예교수로 있으면서 정의당 정의정책연구소 이사장을 맡고 있다. 한국정치연구회 회장, 복지국가연구회 회장, 《진보평론》 공동대표, 민주화를 위한 전국교수협의회 상임의장, 국정원 과거사건진실규명을 통한 발전위원회(국정원 진실위) 위원, 간행물윤리위원회 좋은책 선정위원 등을 지내며 진보적 학술 활동과 사회운동을 펼쳐왔다. 《국가와 민주주의》, 《한국과 한국 정치》, 《촛불혁명과 2017년 체제》 등 이론서, 《유신 공주와 촛불》, 《빵과 자유를 위한 정치》 등 정치평론집, 《즐거운 좌파》라는 에세이를 냈다. 여행과 사진 찍기를 좋아해 《마추픽추 정상에서 라틴아메리카를 보다》, 《레드 로드 ― 대장정 13800Km 중국을 보다》 등 역사 기행서와 《슈팅 이미지》(공저)라는 사진집을 냈으며, ‘제1회 포토코리아 사진전’에 초대 작가로 참여해 ‘대륙의 꿈’이라는 사진전을 열었다. 마키아벨리와 그람시 로드를 시작으로 로자 룩셈부르크 로드, 레온 트로츠키 로드 등 진보 사상 기행을 준비하고 있다.