1965년 부산에서 태어나 서울대학교 법과대학을 졸업했다. 같은 대학교 법학과에서 형사법을 전공하며 박사과정을 수료한 후, 미국 캘리포니아 버클리 대학교에서 법학박사 학위를 취득했다. 현재 서울대 법학전문대학원 교수이자 대통령 민정수석비서관으로 재직 중이다. 저서로는 『양심과 사상의 자유를 위하여』(개정1판, 책세상, 2007), 『형사법의 성편향』(제2판, 박영사, 2004), 『절제의 형법학』(제2판, 박영사, 2015), 『위법수집증거배제법칙』(전면개정판, 박영사, 2017) 등이 있고, 역서로는『인권의 좌표』(명인문화사, 2010)가 있다.