1918년 트란스케이의 수도 움타타의 한 작은 마을에서 추장의 아들로 태어났다. 남아프리카 흑인들의 비참한 현실을 깨달으면서, 1944년 아프리카민족회의(ANC) 청년동맹을 설립하는 등 흑인인권운동에 적극적으로 참여했다. 1952년에는 남아공 최초의 흑인 변호사 사무실을 열어 흑인들의 희망이 되었다. 아파르트헤이트(인종분리정책)에 대항해 싸우던 만델라는 1956년에 반역죄로 기소되었지만 1961년 무죄로 석방되었다. 1960년, 70여 명이 숨지는 ‘샤프빌 대학살 사건’에 큰 충격을 받은 만델라는 비폭력 노선을 포기하고 폭력 무장투쟁으로 돌아섰다. 1962년에 체포되어 5년형을 선고받았다. 그리고 수감 중이던 1964년 6월에는 종신형을 선고받고, 약 27년을 감옥에서 보내야만 했다. 그러나 백인 정부는 흑인들의 굽힘 없는 투쟁과 국제적인 압력에 굴복하여 1990년 2월 만델라를 석방했다. 석방 후 대화와 타협을 통해 남아공에 새로운 역사를 만들어낸 공적으로 1993년에 데 클레르크와 함께 노벨평화상을 받았다. 1994년 4월에는 남아공에서 처음으로 흑인이 참여한 자유 총선거를 통해 남아공 최초의 흑인 대통령으로 당선되었다. 과거 청산을 위해 그가 만든 ‘진실과 화해 위원회’는 전 세계에 하나의 모델이 되어 용서와 화해의 참뜻을 깨닫게 해주었다. 2013년 12월 5일, 자택에서 서거했다. 그의 저서로 『험난한 자유의 길(No easy Walk to Freedom)』, 『나는 죽을 각오가 되어 있다(I am Prepared to Die)』 등이 있다.