1942년 강원도 춘천에서 출생했다. 1962년 4월 박목월 시인의 추천을 받아 ≪현대문학≫을 통해 등단했다. ≪현대시≫ 동인으로 1972년까지 활동했다. 1968년 한양대 대학원 국문과에서 석사 학위를 받았다. 1982년 연세대 대학원 국문과 박사 과정을 졸업했다. 박사 과정 중이던 1980년에는 한양대 인문대 국문과 조교수로 부임했고, 부교수, 교수를 지냈다. 1989년 고려원에서 시 전문 계간지 ≪현대시사상≫을 창간해 10년 동안 주간을 맡았다. 1998년 시 전문 계간지 ≪시와 반시≫ 편집자문위원을, 1999년 월간 ≪현대시≫ 추천심의위원을, 2003년 시 전문 계간지 ≪시와 세계≫ 편집자문위원을 지냈다. 2008년 2월 한양대 인문대 국문과 교수 정년퇴임을 했고 현재는 한양대 명예교수다. 1972년 강원도문화상, 1984년 현대문학상, 1986년 한국시협상, 2004년 시와시학상, 2004년 백남학술상, 2007년 김삿갓문학상, 2007년 제1회 심연수문학상, 2008년 제1회 이상시문학상, 2008년 제1회 김준오시학상, 2013년 불교문학상을 수상했다. 2018년 1월 향년 77세를 일기로 세상을 떠났다.