1963년 전남 고흥에서 나고 광주에서 자랐다. 학창시절 내내 외교관의 꿈을 가슴에 품었다. 광주 대동고 재학 중이던 1980년 5월 광주민주화운동을 맞닥뜨렸다. 친구 전영진이 계엄군의 총탄에 맞아 사망했다. 연세대에서 초대 직선 총학생회장으로 전두환 독재에 맞서다가 서대문형무소에 갇혔다. 1985년 석방 후 인천에서 7년 동안 노동운동의 길을 걸었다. 1994년 사법시험에 합격해 변호사로 활동하다 1998년 김대중 대통령의 추천으로 새천년민주당에 입당하여 정치인이 되었다. 2000년 인천 계양구에서 제16대 국회의원에 당선되어 17대, 18대 국회의원을 지냈다. 2010년 지방선거에 출마하여 민선 5기 인천광역시장이 되었다. 지금은 20대 국회 외교통일위원회 소속이다. 의정활동을 하는 동안 한일의원연맹 부회장, 한-프랑스 의원 친선협회 회장, 한-인도 의원 친선협회 회장으로 의원외교를 펼쳐왔다. 2017년 문재인 정부 초대 북방경제협력위원회 위원장으로 임명되었고, 현재 더불어민주당 동북아평화협력특별위원회 위원장으로 활동하고 있다.