대학에서 법학을 전공하고 20대 초반에 법률가가 되었다. 20대 후반과 30대의 대부분을 변호사로 일하면서 시국사건에 연루된 양심범, 감옥에 갇힌 수용자, 그리고 사형수의 인권을 위해 변호했다. 40대 중반에는 국가인권위원회 인권정책국장으로서 사형제 폐지, 양심적 병역거부자에 대한 대체복무제 인정 등 인권위의 대표적 인권정책 권고에서 실무 책임을 맡았다. 바쁘게 살면서도 배우고 익히는 것에 남다른 관심이 있어 미국, 일본, 유럽을 오가며 전공인 인권법을 연구했고, 인식의 지평을 넓혀 보편적 인간이 되고자 노력했다. 2006년에 대학으로 옮겨 지금까지 법학 교수로 일하는 동안 최대 관심사는 딱딱한 법학에 인문학적 감수성을 불어넣는 것이다. 이를 위해 시간이 허락할 때마다 세계 문명 발상지를 찾아가거나 미술 작품을 감상한 뒤 그것들을 강의실로 전달하고 있다. 현재 한양대 법학전문대학원 인권법 교수로 일하고 있으며, 전공과 관련해 『인권법』(2015)을 비롯해 다수의 저서를 냈다. 그 밖에도 젊은이들에게 폭넓은 독서를 권면하는 책 『책으로 세상을 말하다』(2011), 세계 문명 유적지를 돌아보고 쓴 여행기 『문명과의 대화』(2013), 자신만의 독특한 독법으로 쓴 로마 문명 이야기 『로마 문명 한국에 오다』(2014)를 냈다.