서울 출생. 배재중, 양정고, 서울대 국사학과를 졸업하고 북한대학원대학교에서 북한학 박사학위를 받았다. 서울대 재학 중 민주화시위와 관련되어 두 차례 구속되었으며, 오랫동안 지명수배되기도했다. 민주화운동청년연합 의장(1990), 한국민주청년단체협의회의장(1994~1998)을 지냈으며 광주민주화운동 국가유공자이다. 제17대, 제19대 국회의원(서울 관악 갑)을 지냈으며, 국회 교육문화체육관광위원회 간사, 민주당 교육연수위원장, 새정치민주연합 수석대변인, 장준하선생의문사진상규명위원장, 박원순 서울시장 후보 선거대책본부장, 문재인 대통령 후보 교육특별위원장을 역임했다. 현재 대한민국임시정부기념사업회 이사, 사단법인 미래교육희망 이사장을 맡고 있다. 저서로는 《민족이여, 통일이여》(1989), 《어느 3대의 화해》(2003), 《교육에서 희망 찾기》(2006), 《희망, 우리의 힘》(2008), 《교육에서 희망 찾기2》(2011), 《승정원일기를 깨우자》(2013) 등이 있다.