1956년 대전 출생으로 서울대학교 인문대학 국사학과를 졸업하고 〈발해의 다인장(多人葬)에 대한 연구〉로 석사학위를, 〈발해의 역사적 전개 과정과 국가 위상〉으로 박사 학위를 받았다. 한림대학교 사학과 조교수를 거쳐 1988년 8월부터 서울대학교 국사학과 교수로 재직하고 있다. 서울대학교 기록관장(2001~2005, 2012)과 박물관장(2007~2011)을 역임했고, 미국 하버드대학 옌칭연구소(1997~1998), 캐나다 브리티시 컬럼비아대학(2006), 영국 케임브리지대학(2013)에서 연구년을 보냈다. 학부 시절부터 발해사를 연구하여 다수의 논저를 발표했고, 근래에는 생활사 연구도 진행하였다. 지은 책으로 《발해 정치사 연구》, 《발해를 찾아서》, 《발해 사회문화사 연구》 등이 있고, 옮긴 책으로는 《러시아 연해주와 발해 역사》(공역), 《발해의 역사》 등이 있다. 생활사 책으로는 〈우리역사읽기〉 시리즈와 《한국 온돌의 역사》가 있다.