서울대 국사학과와 대학원을 졸업하고 고구려 고분벽화 연구로 박사학위를 받았다. 국립중앙박물관 학예연구사를 거쳐 울산대학교 역사문화학과 교수와 반구대암각화유적보전연구소장으로 재직하고 있다. 고구려 고분벽화와 암각화가 우리 문화사 및 미술사의 주요한 연구 분야로 자리매김하는 데 결정적으로 기여했고, 국내외 학계에서 두루 인정받는 연구 성과를 바탕으로 대중을 위한 고대사 저술에도 힘쓰고 있다. 미국 UC버클리대 동아시아연구소 및 하버드대 한국학연구소 방문교수, 울산광역시 문화재위원, 문화재청 문화재 감정위원 및 전문위원, 한국암각화학회 회장, 울산대 박물관장을 역임했다. 저서로 『고구려 고분벽화 연구』 『고구려 고분벽화의 세계』 『화상석 속의 신화와 역사』 『울산 반구대암각화 연구』 『고구려 생활문화사 연구』 『비밀의 문, 환문총』 『황금의 시대, 신라』 『무용총 수렵도』 등이 있다. 한국백상출판문화상 인문과학부문 저작상과 고구려발해학회 학술상을 수상했다.